Descargar Libro: Implementación Del Algoritmo De Control Pd A Un Robot De 2 G. D. L.

Resumen del Libro

Las exigencias producto de la globalizacion nos impulsan a conocer, entender e implementar robots en las industrias, esto, para satisfacer las exigencias en la productividad, precio y calidad de los productos. Por tanto la robotica debe ocupar su lugar de importancia en lo que respecta a su estudio, analisis, diseno e implementacion. La brecha entre la teoria y la practica es un problema que el presente libro afronta, disminuyendo esta brecha al establecer las consideraciones y condiciones en la aplicacion teorica. El presente libro desarrolla el diseno, construccion y control, de un robot manipulador prototipo de 2 grados de libertad, mediante los siguientes algoritmos de control: PD, PD con pre-compensacion y Par calculado. Con un enfoque didactivo se expone las ecuaciones matematicas relativas al robot, se desarrollan y se aplican dichas ecuaciones (cinematicas y dinamicas) para simular en un ordenador (Matlab). Posteriormente es implementado mediante una PC (Controlador), un Microcontrolador (interfaz), y un Puente-H (etapa de potencia) que controla los motores. Se presenta paso a paso el diseno, contruccion y control de un robot en un viaje desde la teoria a la practica.